●Weird 7 / Version 2(09/29/2002〜)スペック表 |
Kaduhi Biped Robot Version 2 | SDR-4X(SONY) | SDR-3X(SONY) | |
2002.9 | 2002.3 | 2000.11 | |
CPU | H8/3048F 16MHz | 64ビットRISCプロセッサ(×2) | 64ビットRISCプロセッサー (×2) |
主記憶装置 | 128KB Flash-ROM 4KB SRAM |
64MB DRAM(×2) | 32MB DRAM (×2) |
オペレーティングシステム | なし | Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS) | Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS) |
ロボット制御アーキテクチャー | パチもん-R | OPEN-R | OPEN-R |
制御プログラム供給媒体 | RS-232C | 16MB メモリースティック | 16MBメモリースティック (×2) |
関節自由度 | 腰部:1自由度 腕部:2自由度 脚部:3自由度 (×2) (合計9自由度) |
首部:4自由度 胴部:2自由度 腕部:5自由度(×2) 脚部:6自由度(×2) 手部:独立5指(×2) 合計38自由度 |
首部:2自由度 胴部:2自由度 腕部:4自由度 (×2) 脚部:6自由度 (×2) (合計24自由度) |
測距センサ | なし | 赤外線方式: 頭部x1、両手x2、計3 | 赤外線方式測距センサー |
加速度センサ | なし | 体幹: X,Y,Z/3軸、 両足: X,Y/2軸 | 2軸加速度センサー |
角速度センサ | なし | 体幹: X,Y,Z/3軸 | 2軸角速度センサー |
足底センサ | なし | 力センサー(片足4 x 2 = 計8) | コンタクトセンサー (×8) |
温度センサ | なし | 外部用(×4)、内部用(×2) | |
頭部 | なし | 感圧ゴム | |
取手 | なし | シートスイッチ | |
両手 | なし | シートスイッチ(×2) | |
両肩 | なし | タクトスイッチ(×2) | |
画像入力 | なし | 11万画素1/5 インチCCDカラーカメラ(×2) | 18万画素1/5インチCCDカラーカメラ |
音声入力 | なし | マイクロフォン(×7) | マイクロフォン (×2) |
音声出力 | なし | スピーカー | スピーカー |
入出力部 | なし | PCカードスロット(タイプII) (×1)メモリースティックスロット (×1) | PCカードスロット(タイプII) メモリースティックスロット (×2) |
目 LED | なし | 4096色( RGB 各16段階の組み合わせ) | |
耳 LED | なし | 1色 16階調 | |
パワー LED | なし | 2色(同時点灯で3色)、動作・充電状態表示 | |
歩行速度 | 2m/分 | 最高 約 6m/分 (不整地面) 歩幅:10cm、歩行周期:1.0秒/歩) | |
最高 約 20m/分 (水平・平坦路面)歩幅:6.5cm、歩行周期:0.20秒/歩) | 約15 m/分 | ||
不整地歩行能力 | 平坦度:3mm凹凸路面 | 平坦度:10mm凹凸路面 (すべりなし条件下において) |
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斜度:約10度までの傾斜路面 (すべりなし条件下において) |
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質量 | 850g(バッテリー搭載時) | 約 6.5Kg (バッテリー、メモリー搭載時) | 約5.0kg(バッテリー、メモリ搭載時) |
外形寸法(高さ・幅・奥行) | 約435 x 200 x 178mm | 約580 x 260 x 190mm | 約500 x 220 x 140mm |